La ciudad tomó su nombre del conde Rodrigo González Girón, el que en el siglo XII expulsó permanentemente de la región a los “mauros” (moros), estableciendo la ciudad en el lugar de un antiguo campamento romano, fundado a su vez encima de un asentamiento celta. Sus fortificaciones, sólidas, se deben a la posición fronteriza con Portugal. Paradójicamente, esta frontera, la más estable de toda la historia europea y sin apenas cambios durante 500 años, fue, de ambos lados, una de las fronteras continentales más protegidas. Las únicas batallas han sido contra los ejércitos de la Francia de Napoleón.