Deși numită oficial Praça de D. Pedro IV, piața este cunoscută de localnici sub numele de Rossio și a fost, începând cu perioada medievală, inima Lisabonei, spațiu al desfășurării unor importante evenimente istorice. Pe la 1450, pe latura de nord a pieței e construit Paço dos Estaus, pe locul unde astăzi se află clădirea teatrului. Palatul e inițial destinat găzduirii demnitarilor străini. Devine apoi sediu al Inchiziției, iar Rossio a fost , de-a lungul timpului, scenă a execuțiilor publice ordonate de aceasta. Înfățișarea actuală se datorează în cea mai mare parte reconstrucței planificate de Marchizul de Pombal, după cutremurul din 1755, coordonată de arhitecții Eugénio dos Santos și Carlos Mardel. Splendidul pavaj, un mozaic tipic portughez, datează din secolul al XIX-lea. Statuia regului Pedro al IV-lea domină de pe coloana din centru, ridicată la 1874, de unde și numele oficial al pieței.
